Este kit incluye un chasis de aluminio con cuatro motores y ruedas mecanum. El chasis proporciona suficiente espacio para añadir sensores como LiDAR o cámaras para visión artificial, así como una computadora como Raspberry Pi o Nvidia Jetson, o un microcontrolador Arduino y baterías.
Las ruedas mecanum son muy útiles para aumentar la maniobrabilidad de un robot. Estas ruedas cuentan con rodillos de 45º que se mueven de forma independiente y permiten que el robot avance, retroceda, se desplace lateralmente, diagonalmente o gire sobre su propio eje. Pero por favor, no las confunda con las ruedas omnidireccionales. Las ruedas mecanum son diferentes a las omnidireccionales, aunque el resultado es prácticamente el mismo. Dependiendo de qué ruedas giren en qué dirección, el robot cambiará de rumbo o girará sobre su eje.
Los motores tienen encoders integrados. Al contar con encoders, puede añadir un sensor IMU y crear un mapa de la habitación. Esto facilita la transformación de este chasis en un robot autónomo, capaz de navegar sobre superficies lisas en un apartamento, edificio o planta industrial.
Las ruedas mecanum tienen algunas desventajas en comparación con las ruedas "normales" que usamos en nuestros coches o carros de la compra. Estas ruedas tienden a desviarse de lado a lado cuando el robot intenta atravesar un suelo inclinado. Además, las ruedas mecanum son conocidas por perder tracción.
Parámetros del motor:
- Motorreductor con encoder de 12V y 300 RPM
- Corriente sin carga: 220mA
- Par de carga: 0.6 Kgcm
- Corriente de carga: 500 mA
- Potencia: 1.6W
- Par de bloqueo (stall): 2 Kgcm a 2A de corriente
- Diámetro del eje: 4mm
- Número de pulsos por rotación: 300
- Número de pulsos monofásicos por rotación: 150
Cableado del encoder:
- Cable verde - S2: Sensor Hall fase 2
- Cable naranja - S1: Sensor Hall fase 1
- Cable amarillo - Tierra (GND)
- Cable blanco - V (voltaje para sensor Hall de 3.3V a 5V)
- Cable rojo - Alimentación del motor: M-
- Cable negro - Alimentación del motor: M+
